合成场景 · 成像还原与清晰度分布

同一套主板、内存条与机器人场景。上半部分是同一机位、同一帧的画面与参考对照；下半部分是 26 张样张，覆盖从清晰到明显模糊、从低噪到高噪的连续分布。

0.756 8 帧平均结构相似度

26分布样张

1280×960样张分辨率

10–16 s单帧耗时

0.21–0.80清晰度跨度

0.07–0.89噪声跨度

同机位对照 · 8 帧

左为参考，右为本机渲染；数值为清晰度与本机侧平区噪声，参考与渲染在同一 640×480 尺度测量。

参考 00 — #00结构相似度 0.725 · 清晰度 0.67（参考 0.77） · 噪声 0.51（参考 0.49）

渲染 00 — #00结构相似度 0.725 · 清晰度 0.67（参考 0.77） · 噪声 0.51（参考 0.49）

参考 01 — #01结构相似度 0.826 · 清晰度 0.74（参考 0.82） · 噪声 0.66（参考 0.63）

渲染 01 — #01结构相似度 0.826 · 清晰度 0.74（参考 0.82） · 噪声 0.66（参考 0.63）

参考 04 — #04结构相似度 0.740 · 清晰度 0.63（参考 0.89） · 噪声 0.60（参考 0.71）

渲染 04 — #04结构相似度 0.740 · 清晰度 0.63（参考 0.89） · 噪声 0.60（参考 0.71）

参考 05 — #05结构相似度 0.835 · 清晰度 0.48（参考 0.61） · 噪声 0.54（参考 0.61）

渲染 05 — #05结构相似度 0.835 · 清晰度 0.48（参考 0.61） · 噪声 0.54（参考 0.61）

参考 13 — #13结构相似度 0.666 · 清晰度 0.37（参考 0.49） · 噪声 0.35（参考 0.37）

渲染 13 — #13结构相似度 0.666 · 清晰度 0.37（参考 0.49） · 噪声 0.35（参考 0.37）

参考 15 — #15结构相似度 0.822 · 清晰度 0.72（参考 0.84） · 噪声 0.62（参考 0.63）

渲染 15 — #15结构相似度 0.822 · 清晰度 0.72（参考 0.84） · 噪声 0.62（参考 0.63）

参考 22 — #22结构相似度 0.819 · 清晰度 0.54（参考 0.82） · 噪声 0.38（参考 0.52）

渲染 22 — #22结构相似度 0.819 · 清晰度 0.54（参考 0.82） · 噪声 0.38（参考 0.52）

参考 25 — #25结构相似度 0.618 · 清晰度 0.97（参考 1.11） · 噪声 0.75（参考 0.76）

渲染 25 — #25结构相似度 0.618 · 清晰度 0.97（参考 1.11） · 噪声 0.75（参考 0.76）

清晰 · 8 张

本组清晰度 0.43–0.79，噪声 0.43–0.71

样张 0031 — #0031清晰度 0.79 · 噪声 0.71

样张 0044 — #0044清晰度 0.63 · 噪声 0.54

样张 0020 — #0020清晰度 0.63 · 噪声 0.58

样张 0062 — #0062清晰度 0.61 · 噪声 0.54

样张 0001 — #0001清晰度 0.52 · 噪声 0.51

样张 0027 — #0027清晰度 0.50 · 噪声 0.47

样张 0008 — #0008清晰度 0.49 · 噪声 0.51

样张 0068 — #0068清晰度 0.43 · 噪声 0.43

轻糊 · 6 张

本组清晰度 0.24–0.59，噪声 0.20–0.56

样张 0015 — #0015清晰度 0.59 · 噪声 0.56

样张 0012 — #0012清晰度 0.45 · 噪声 0.40

样张 0037 — #0037清晰度 0.39 · 噪声 0.30

样张 0014 — #0014清晰度 0.39 · 噪声 0.40

样张 0017 — #0017清晰度 0.31 · 噪声 0.22

样张 0048 — #0048清晰度 0.24 · 噪声 0.20

中糊 · 6 张

本组清晰度 0.27–0.73，噪声 0.25–0.66

样张 0090 — #0090清晰度 0.73 · 噪声 0.66

样张 0058 — #0058清晰度 0.56 · 噪声 0.52

样张 0099 — #0099清晰度 0.48 · 噪声 0.50

样张 0084 — #0084清晰度 0.43 · 噪声 0.47

样张 0070 — #0070清晰度 0.32 · 噪声 0.31

样张 0055 — #0055清晰度 0.27 · 噪声 0.25

明显糊 · 6 张

本组清晰度 0.21–0.80，噪声 0.07–0.89

样张 0025 — #0025清晰度 0.80 · 噪声 0.89

样张 0033 — #0033清晰度 0.61 · 噪声 0.57

样张 0013 — #0013清晰度 0.45 · 噪声 0.62

样张 0029 — #0029清晰度 0.27 · 噪声 0.26

样张 0041 — #0041清晰度 0.23 · 噪声 0.15

样张 0022 — #0022清晰度 0.21 · 噪声 0.07